El
objetivo del presente curso es proporcionar a los estudiantes los
conocimientos básicos que les permitan dotar de capacidades
autónomas a un sistema ciberfísico como pueden ser un robot de
servicios, un vehículo no tripulado, terrestre o aéreo, etc. Como
herramienta de trabajo, se ha seleccionado el framework de desarrollo
Robot Operating System (ROS). ROS es el framework más popular para
el desarrollo de aplicaciones robóticas. Empezó como un proyecto de
investigación, pero en la actualidad un gran número de fabricantes
de plataformas comerciales lo utilizan. Se ha convertido en el
estándar de facto para el desarrollo de software para robots. ROS es
básicamente un conjunto de librerías que proporcionan servicios
similares a los de un sistema operativo común, dotando a los
desarrolladores de un nivel de abstracción para sensores y
actuadores, dispositivos de bajo nivel y comunicación de procesos.
ROS proporciona una arquitectura distribuida de paso de mensajes.
Esta comunicación tiene lugar en un tipo de procesos, denominados
Nodos, que
pueden recibir y enviar Mensajes
a través de buffers de comunicación llamados Topics.
